Im 2./3. Jahrhundert n. Chr. bestand südöstlich der heutigen Stadt ein römischer Marktort (vicus), der als damaliges wirtschaftliches Zentrum des Zabergäus gelten kann. Nach dem Untergang des Vicus um die Mitte des 3. Jh. ließen sich die Alamannen nieder und auf sie bzw. auf die ihnen nachfolgenden Franken geht schließlich die Entstehung des merowingerzeitlichen Güglingen zurück.

Die Endung „-ingen“ kann als Hinweis auf die alamannischen Ursprünge gedeutet werden. Der Ortsname ist möglicherweise auf einen Personennamen zurückzuführen. Schriftlich nachweisbar ist Güglingen jedoch erstmals in einer Urkunde von 1188 als „Gugelingen“, als allodiales Hausgut der Staufer in einer Heiratsurkunde. Von den Staufern gelangte es im 13. Jh. an die Herren von Neuffen.

In deren Herrschaftszeit entwickelte sich Güglingen ab der 2. Hälfte des 13. Jh. zur Stadt - 1295 wird Güglingen in Urkunden als Oppidum und Civitas bezeichnet. Es entstanden Mauern, Stadtgraben und Türme, die bis zu Beginn des 19. Jh. das Stadtbild bestimmten.

Spätestens seit 1348 führt der Schultheiß und das Gericht ein Siegel, das eine Gugel oder eine Kapuze zeigt mit der Umschrift „S Civitatis de Gueglingen“.

Bis zum ersten Viertel des 14. Jh. gelangte die Stadt in Besitz der Herren von Württemberg und wurde zum Sitz eines württembergischen Amtes, das bis zum Jahr 1807 bestand, dann aber im Zuge der Verwaltungsreform des neu entstandenen Königreichs dem Oberamt Brackenheim zugeordnet wurde.

Zum Amt Güglingen gehörten seit 1380 die Orte Eibensbach, Frauenzimmern, Ochsenbach, Pfaffenhofen, Spielberg und evtl. Weiler, zeitweise auch die Gemeinden Sternenfels, ein Teil von Leonbronn und Kürnbach sowie Häfnerhaslach.

Heute noch künden einige Gebäude und bauliche Überreste von der über 400-jährigen Amtsherrlichkeit: Das alte Amtshaus, das heute Bestandteil des neuen Rathauses ist, die Herzogskelter mit Bandhaus und Zehntscheuer, das so genannte Klunzingerhaus, zeitweilig Vogtshaus und benannt nach dem Stadtpfarrer und Historiker Karl Klunzinger. Auch das ehemalige Lateinschulgebäude, die spätgotische Leonhardskapelle sowie Teile der alten Stadtbefestigung sind zu nennen.

Für Jahrhunderte erfuhren die sozialen und wirtschaftlichen Verhältnisse und Strukturen keine grundlegenden Veränderungen. Acker- und Weinbau, teilweise verbunden mit kleinem Handwerk für den lokalen Bedarf, waren im geographisch und klimatisch begünstigten Zabergäu die Haupterwerbszweige der Bewohner. Die Agrargesellschaft stand in starker Abhängigkeit von den stets schwankenden Ernteerträgen. Lediglich der überregionale Weinhandel und regionaler Viehhandel erbrachten bescheidenen Gewinn.

Als die spätmittelalterliche Gesellschaft seit dem 14.Jahrhundert in eine politische und wirtschaftliche Krise geriet, waren es besonders die Bauern, die unter der allgemeinen Not am meisten zu leiden hatten. 1514, während des „Armen Konrad“ und im großen Bauernkrieg von 1525, beteiligten sich Güglinger Bauern zusammen mit den Bauern aus den Nachbarorten an den sozialen Erhebungen.

Das Güglinger Amt wurde - wie sieben weitere Unterländer Ämter - wegen der revolutionären Unruhen mit doppeltem Steuersatz bestraft.

Die sozialen Unruhen waren stark beeinflusst von den Ideen der Reformation. Auch sie war Ausdruck und Ausfluss der tiefen geistigen und religiösen Verunsicherung des niedergehenden Mittelalters. Um das Jahr 1539 wurde die Reformation in Güglingen eingeführt.

Als finsterste Krisenerscheinung jener Epoche muss die Welle der Hexenverfolgungen gelten. Sie machte in den Jahren 1620/21 Güglingen zum Schauplatz des dramatischen Hexenprozesses gegen die Mutter des Astronomen und Mathematikers Johannes Kepler, der erst nach langem Kampf einen Freispruch erwirkte.

Zur gleichen Zeit entluden sich die Spannungen des Jahrhunderts im 30-jährigen Krieg, in dessen Folge die Stadt wie das ganze Amt unter verheerenden Verwüstungen und damit einhergehenden Pestepidemien zu leiden hatte. Die großen Menschenverluste in unserem Raum konnten nur durch den Zuzug und die Ansiedlung von fremden Menschen ausgeglichen werden, gefördert durch eine staatliche Ansiedlungspolitik.

Noch kaum erholt, litt Güglingen am Ende des 17. Jahrhunderts erneut unter den schweren Lasten der Kriege Ludwig XIV. Im Jahre 1688 wurde die Stadt fünf Tage lang von den Truppen des Sonnenkönigs geplündert.

Rund ein Jahrhundert später belasteten die napoleonischen Kriege erneut die Bevölkerung und Gemeinden durch Zahlungen, Requisitionen und Truppenaushebungen.

Die erste Hälfte des 19.Jahrhunderts war gekennzeichnet durch Verarmung eines Teils der Bevölkerung. Infolge der Krise waren viele Einwohner gezwungen auszuwandern. Als in den Jahren 1849 und noch einmal 1850 zwei große Brände einen großen Teil der mittelalterlichen Stadt zerstörten, verschlimmerte sich die Situation in Güglingen noch mehr. Doch konnte die Stadt - dank breiter Anteilnahme in ganz Württemberg und dank finanzieller Hilfen - in kurzer Zeit mit modernem Gesicht wiederaufgebaut werden.

Der Eisenbahnbau im Jahre 1896 brachte mit der Ansiedlung von Fabrikfilialen erste Arbeitsplätze in die ländliche Region und eröffnete die Möglichkeit sich außerhalb Arbeit zu finden. Es entstand der Pendler, der nach getaner Fabrikarbeit Nebenerwerbslandwirtschaft betrieb, v.a. natürlich Weinbau. Die Eisenbahn steht am Beginn des grundlegenden strukturellen Wandels des Zabergäus, der sich, unterbrochen durch die Katastrophen der Weltkriege, am Ende aber durch diese nur noch verstärkt, bis heute fortsetzt.

Die Zunahme der Einwohnerzahlen nach dem Zweiten Weltkrieg, bedingt zunächst durch den Zustrom einer großen Zahl von Flüchtlingen und Vertriebenen, dann durch den Zuzug von ausländischen Arbeitskräften, hat die Besiedlungsfläche des einstigen kleinen Amtsstädtchen stark vergrößert und in einem sich gegenseitig bedingenden Prozess zur Ansiedlung von mittleren bis großen Industriebetrieben geführt. In deren Folge konnte eine leistungsfähige Infrastruktur geschaffen werden.

Wie schon bei Güglingen verdankt der Ort seine Ersterwähnung einem typischen Fall mittelalterlicher Heiratspolitik. In einem Ehevertrag aus dem Jahre 1380 zwischen Graf Eberhard und der Mailänder Familie Visconti, wird „Ybenspach“ neben anderen Orten als Sicherheit für die Ehefrau im Falle ihrer Witwenschaft aufgeführt.

Die Gründung und Existenz des Ortes ist jedoch mit der bereits 1241 erstmals urkundlich genannten Burg „Blanckenhorn“ eng verbunden, deren Burgweiler Eibensbach gewesen war. Die Burg muss zwischen 1220 und 1235, der klassischen Zeit des Burgenbaus, von Heinrich von Neuffen erbaut worden sein, einem Geschlecht, das in guter Beziehung zu der Stauferfamilie stand und von diesen die ehemals zu deren Hausgut gehörenden Gebiete im Zabergäu erhalten hatte.

Der Name Blankenhorn leitet sich aus dem ins „Welsche“ übersetzten Namen der Neuffener Stammburg „Weißenhorn“ ab. Die sich hier niedergelassene Linie der Herren von Neuffen verschwägerte sich bald mit den alten Adelsfamilien des Zabergäus, so dass die Burg, bevor sie in der ersten Hälfte des 14. Jahrhunderts an das Haus Württemberg kam, auch in teilweisem Besitz der Herren von Magenheim war, einem bedeutenden Adelsgeschlecht im Zabergäu und die wichtigsten Ortsherren des benachbarten Frauenzimmern.

Die heute noch stehende mächtige Schildmauer weist sie als eine bedeutende Burganlage aus, deren Abbruch und Verfall jedoch schon im 15. Jahrhundert einsetzte.

Die Verwaltungsorganisation des Herzogtums über Ämter mit einem Beamten an der Spitze, dem Vogt, bevorzugte als Amtssitz das Amtshaus in der Amtsstadt und nicht mehr die Burg auf der überschaubaren, aber abgelegenen Höhe des Strombergs.

In die Amtsstadt begab man sich, um Amtsgeschäfte zu erledigen, ging man zum Markt, hier fand man auch Zuflucht im Schutz der Mauern in den Notzeiten der Kriege. Von Güglingen aus wurde der Ort auch für lange Zeit kirchlich betreut, bis er seit 1843 eine eigene Pfarrei wurde. In ihrer langen Geschichte brachte es die Gemeinde nie zu ausreichendem Wohlstand, der Ort galt im 19. Jh. als einer der ärmsten im damaligen Amt Brackenheim.

Die Zerstückelung des Grundbesitzes in Folge der Realteilung ließ bei zunehmender Bevölkerung keine große Landwirtschaft zu. Überdies mangelte es an Ackerland - die Markung selbst ist klein und die Hälfte davon Wald. Ein Drittel der von den Einwohnern bewirtschafteten Fläche lag auf benachbarten Markungen.

Einen grundlegenden Wandel ergab sich erst in der jüngeren Vergangenheit durch die Ansiedlung der bedeutenden Gerüstbauindustrie, die es von kleinen Anfängen im Jahre 1945 bis zum heutigen Weltunternehmen brachte und mit der Bereitstellung von Arbeitsplätzen und dem Steueraufkommen den Strukturwandel entscheidend förderte. Heute ist es eines der wichtigen Unternehmen in der Gesamtstadt Güglingen.

Seit der Eingliederung im Jahr 1975 ist Eibensbach Stadtteil von Güglingen.

Unweit eines ehemaligen großen römischen Gutshofs, dessen Ausmaße und Bedeutung bei archäologischen Ausgrabungen im Jahr 1992 auf den seit langem bekannten „Steinäckern“ bestätigt wurde, liegt der Ort am Südhang eines Hügels, überragt von der Kirche - im „Himmelreich“.

Als „Cimbern“ wird die Ortschaft wahrscheinlich schon im Jahre 794 erwähnt. Bezieht sich nämlich der Eintrag im Urkundenbuch des Klosters Lorsch aus diesem Jahr auf den Güglinger Stadtteil Frauenzimmern, dann ist er der älteste der Stadt Güglingen.

Die sehr alte, Sankt Martin geweihte Kirche zeigt spätromanische Elemente. Der heutige Kirchenbau dürfte im ausgehenden 13. Jahrhundert errichtet worden sein. Doch steht er auf den Resten einer viel älteren Urkirche. Auch die Namengebung legt einen solchen Schluss nahe: St. Martin gilt als beliebter Heiliger der fränkischen Missionierungs- und Kolonisationszeit.

Im hohen Mittelalter gehörte der Ort zum Besitz der Edelherren von Magenheim. Noch 1285 nannte Erkinger von Magenheim den Ort „villa nostra Zimbern“. Im Jahr 1380 war der Ort in den Besitz des Hauses Württemberg übergegangen.

Den heutigen Namen „Frauenzimmern“ verdankt der Ort dem sich 1245 hier niedergelassenen Zisterzienserinnenkloster Mariental. Das Kloster bestand fast 200 Jahre, ehe es im Jahre 1442 in das Kirbachtal umzog.

Heute erinnert außer dem Ortsnamen nur noch wenig an die Klosterzeit. Vielleicht, so vermutete schon der ehemalige Stadtpfarrer Karl Klunzinger, stammte das 1849 mit der Güglinger Kirche verbrannte und 1988 in neuer Form wieder erschaffene Palmtuch aus dem Frauenkloster.

Das Ortsbild prägende „Erkerhaus“ wurde 1588 von Jörg Enzberger, einem Hofmann des württembergischen Herzogs, erbaut. Er wird seit 1574 erstmals als Bestandsmeier genannt. Neben einer Reihe weiterer Gebäude erstellte er in den Jahren 1595-1599 auch den „Enzberger Hof“ oder „Storchennest“ genannten Fachwerkbau.

Die Baumaßnahmen fallen in eine Zeit wirtschaftlicher Blüte zwischen den Unruhen der Bauernkriege und den Kriegen des 17. Jahrhunderts. Im ganzen württembergischen Raum herrschte eine rege Bautätigkeit. In Güglingen etwa wurde der Fruchtkasten und die herrschaftliche Kelter - heute Festsaal der Stadt - erstellt. An jene Zeit erinnert ein bemerkenswertes Renaissance-Epitaph von 1606 an der Martinskirche, das Jörg Enzberger selbstbewusst als Ritter und Patrizier beim frommen Gebet zeigt.

Die Geschichte des 18. und 19. Jahrhunderts unterscheidet sich wenig von der der Nachbarorte. Mit der Ablösung der komplizierten Zehnt-Abgabenverhältnisse, die bis in die Zeiten des Klosters zurückreichen, endete nach Hungersnot, Auswanderungsnot und politischer Not die „alte Zeit“. Frauenzimmern wurde von den Veränderungen der Moderne erreicht, symbolisiert auch hier durch den Bahnbau sowie den Anschluss an die Stromversorgung im Jahre 1909 und schließlich den Ausbau der Wasserversorgung in der ersten Hälfte des letzten Jahrhunderts.

Im Sommer 1971 schloss sich Frauenzimmern mit Güglingen zusammen.